行動滯緩，全軍覆沒

15世紀西歐封建統治者組織十字軍條頓騎士團東侵斯拉夫人。雖然條頓騎士作戰勇猛，曾先聲奪人，但其指揮呆笨，行動死板，終于敗在斯拉夫人槍下。

1410年7月，一支由條頓騎士團團長烏爾利希·封·雍寧根率領的條頓騎士團主力向格倫瓦爾德方向開進。這支部隊有27000多人，由法德等國的騎士和瑞士人、英國人等組成的雇傭兵組成，分成51個旗連，準備同斯拉夫決戰。得到條頓騎士團的行軍情報，波蘭、立陶宛和俄羅斯組成聯軍，進行抵抗。1410年7月3日，聯軍在波蘭國王弗拉第斯拉夫二世雅蓋洛率領。這支有32000多人，由波蘭人、立陶宛人、俄羅斯人、瓦拉幾亞人、捷克——摩拉維亞人、韃靼人和匈牙利人組成的部隊合編為91個中隊，從切爾文斯克地區向馬連堡進發，準備迎擊條頓騎士團。

1410年7月14日，集結于盧邊湖畔的森林中的斯拉夫人聯軍發現了正在向前推進的條頓騎士團，立即布成陣勢。聯軍在兩公里的正面上布成三線式戰斗隊形。立陶宛大公維托夫特率領的40個立陶宛——俄羅斯中隊在右翼展開，王家元帥茲比格涅夫率領的42個波蘭中隊、7個俄羅斯中隊和2個捷克中隊在左翼展開，右翼側還配置有韃靼騎兵。作戰區的地形對聯軍比較有利：右翼側與后方為沼澤地和馬爾沙河所掩護，左翼側為森林所掩護。發現斯拉夫人已經在前面阻擊的情報，條頓騎士團也立即布陣。騎士團在2.5公里的正面排成兩線，右翼是利赫堅什捷因指揮的20個旗連，左翼是互連羅德指揮的15個旗連，另有16個旗連被部署在第二線作預備隊。條頓騎士團把部隊部署在高地上，以迫使對方沿坡向上進攻。為便于攻擊，作戰雙方的正面均布滿博姆巴爾達炮和弩。雙方布陣表明，在戰術上各有自己的優勢，但聯軍的三線式戰斗隊形比騎士團的兩線式隊形有一定的優勢，更容易給對方造成正面突擊，兩翼包抄的局勢。

戰斗以炮擊開始。條頓騎士團首先發炮射擊，但遺憾的是炮火沒有發揮較大威力，聯軍沒有因此受到太大損失。隨即，斯拉夫聯軍第一線——韃靼騎兵和維托夫特軍向騎士團左翼發起攻擊，被騎士團擊退，聯軍第二線和第三線相繼投入戰斗，也被條頓騎士團擊退，并受到追擊。可以說，在戰斗打響后，條頓騎士團一直處于主動出擊的有利地位。但騎士團騎士連續作戰的精神準備不足。就在聯軍節節敗退之際，聯軍方面奧爾格爾多維奇公爵率領的俄羅斯斯摩棱斯克中隊堅守陣地，以勇敢的防御有效地牽制了條頓騎士團的一部分兵力，為聯軍的反擊創造了必要的條件。同時，波蘭各中隊向條頓騎士團右翼側發起進攻，突破了利赫堅什捷因部隊的正面，促使戰場形勢發生巨大變化，并促使立陶宛諸中隊得以阻止住敵人的追擊，隨后又轉入反攻，擊潰了條頓騎士團右翼部隊。聯軍左翼的波蘭、俄羅斯和捷克聯軍受右翼勝利的鼓舞也轉入反攻，并與前來增援的立陶宛、俄羅斯各中隊包圍了利赫堅什捷因軍。在最后的決戰中，條頓騎士團首領雍寧根將預備隊投入戰斗，聯軍指揮雅蓋洛則派第三線迎戰。經過激烈肉博，條頓騎士團的最后幾個旗連被消滅，以雍寧根為首的所有騎士團指揮官都在戰斗中喪命。

條頓騎士團在格倫瓦爾德戰役中的失敗，暴露了騎士團的弱點，如靈活性差、行動死板、精神素質低等等，表明戰場的勝利不僅要有武器裝備，還要有戰士的勇猛、指揮官的機智靈活。