東歐各國聯合作戰，條頓騎士兵敗被殲

條頓騎士團是15世紀受西歐各國封建主支持的一支騎士隊伍，他們覬覦東歐各國，企圖通過征討，把羅馬天主教會的統治擴展到東歐，同時掠取東歐的財富。條頓騎士團的侵略活動從1409年開始，當即受到波蘭、立陶宛等東歐各國的抵抗。東歐各國結成聯盟，在格呂瓦爾德大會戰中，打敗了騎士團。

從1409年，條頓騎士團即開始組建。他們得到西歐各封建國家的大力支持，到1410年夏已建立一支以重裝騎士和步兵為基礎的裝備良好和組織健全的軍隊。他們還得到中歐匈牙利國王西吉斯蒙德·盧森堡斯基的響應，結成聯盟。條頓騎士團裝備有大炮，連同外國雇傭軍在內，人數達到6萬，作戰時，條頓軍成四線隊形作戰，富有作戰經驗，裝備齊全的騎兵處在最前面。這支軍隊在烏爾里希·馮·容希因海因率領下開向東歐。

得知條頓騎士團入侵的情報后，波蘭王國和立陶宛大公國馬上實行聯合抵抗。波蘭軍由封建主的民軍和數量不多但裝備精良的雇傭軍組成。各封建主遵照國王的旨令自帶武器，乘馬領隊伍到集合地點。騎兵和步兵混編成“霍魯格維”，平均每個霍魯格維500人。立陶宛軍隊按地區原則編組，一個地區即為一個兵團。俄羅斯人、烏克蘭人、白俄羅斯人和捷克人也組成兵團加入波蘭——立陶宛軍隊中。波蘭——立陶宛軍隊編成三線的戰斗隊形：第一線是前衛，任務是頂住敵人的攻擊，打亂敵人的戰斗隊形;第二線是基本兵力，任務是從縱深向前實施突擊，粉碎敵人的中央部分;第三線是預備隊。當時聯軍的兵力是：波蘭軍隊擁有51個“霍魯格維”，其中波軍42個，俄軍7個，雇傭兵2個。立陶宛大公國提供40個“霍魯格維”，其中有俄羅斯軍隊36個“霍魯格維”。根據維托弗特大公和克里木王公達成的協議，還有數千名韃靼騎兵參加立陶宛軍作戰，摩拉瓦和捷克騎士也來援助波——立聯軍。這樣，聯軍人數也達到6萬多。

1409年8月6日，條頓騎士團大首領烏爾里希·馮·容希因海因對波蘭王國宣戰。波蘭和立陶宛即于這年冬在布列斯特——利托夫斯克會商作戰計劃。計劃規定，波軍應于1410年夏季前在沃爾波爾日集中立陶宛軍隊和俄軍在納霍夫河一帶集中。軍事行動開始后，聯軍應立即會合，向騎士團首都馬利恩堡挺進。1410年6月22日，波蘭國王雅哥洛統率波軍從沃爾波爾日出發，7月2日在切爾文尼與維托弗特大公率領的立陶宛——俄羅斯軍隊會合，向馬利恩堡進發。7月10日，聯軍抵達德雷文次河渡口。當時查明，河的對岸已被條頓騎士團占領，修筑了堅固的工事。條頓騎士團意圖是利用聯軍渡河向岸上發起攻勢進進行強有力的反擊，以取得勝利。如果聯軍進攻，地形不利，必然失敗。但聯軍估計到這一點，放棄進攻計劃，退到佐耳陶，以迂回條頓騎士團的筑壘陣地。弄清楚聯軍的意圖，條頓騎士團大指揮容希因海因急忙率軍隊趕到丹涅貝爾格。7月14日，雙方在丹涅貝爾格一帶對峙，條頓騎士團布成陣勢，嚴陣以待。7月15日，大戰在格呂瓦爾德發生。本來條頓騎士團的戰斗力也很強，但是由于被聯軍牽著走，從德雷文次河口到丹涅貝爾格，銳氣已失。正所謂一而鼓，再而衰，三而竭。結果大戰中，條頓騎士團被圍，大部被殲。格呂瓦爾德會戰后，波——立聯軍乘勝追擊，連續攻克一些城市，一直打到條頓騎士團首都馬利恩堡。后撤回波蘭境內。

條頓騎士團的失敗，主要原因是遇到了堅定聯合的波——立聯軍的有力反擊。此外，條頓騎士團被動作戰，士兵都是身穿盔甲的重裝騎士，作戰中不能靈活行動，也的失敗的原因。卡爾·馬克思曾總結道：條頓騎士團的失敗，“生動地證明，騎兵正在衰退，步兵又在興起。”