十六世紀九十年代，朝鮮進行的反抗日本侵略者的衛國戰爭(1592－1598年)，這場戰爭開始于壬辰年，朝鮮史稱“壬辰衛國戰爭”。日本完成初步統一后，以豐臣秀吉為首的日本封建軍事貴族妄圖侵占朝鮮，進而覬覦中國，以實現其掠奪財富、擴充領地的罪惡目的。此時朝鮮正值李朝統治時期，統治階級內部士林派和勛舊派相互傾軋，爭權奪利，致使政治腐敗，政局動亂，軍備松弛，國力衰弱，給侵略者以可乘之機。豐臣秀吉作好侵略部署后，向朝鮮提出借道要求，進而侵略明朝，以達到對朝鮮、中國施行統治的目的。這一無理要求遭到朝鮮拒絕后，1592年4月，豐臣秀吉命小西行長、加藤清正率領陸軍十五萬多人，藤堂高虎、九鬼嘉隆率領海軍三萬多人、戰船七百艘，渡過朝鮮海峽，在釜山登陸，開始了侵朝戰爭。在敵人的突然進攻面前，朝鮮政府驚惶失措。日本侵略者登陸后，長驅直入，僅用兩、三個月的時間，就攻陷了京都漢城和開城、平壤等重要城市。加藤清正所部直竄到咸鏡北部。朝鮮大片國土受盡蹂躪，僅晉州一地，軍民被殺達六萬多人。朝鮮國王避居鴨綠江邊的義州。朝鮮人民和少數愛國將士奮起抗擊敵人。慶尚道晉州軍民在金時敏領導下，堅守城池，與圍攻的日軍浴血奮戰。忠清道、全羅道、京畿道等地義軍，破壞敵人交通，燒毀敵人補給，襲擊敵人兵營，給日寇以沉重打擊。在海上，全羅道左水使李舜臣(1545－1598)，于1592年5月，統率兵船八十五艘，在巨濟島的玉浦海面，奮起迎戰日本海軍。李舜臣在朝鮮舊有戰船的基礎上，改造成名為龜船的艦只。龜船長十余丈，寬丈余，甲板上裝有堅固的外殼，形似龜背。船頭裝有一個龍頭，上穿兩個炮眼，船身四壁有許多槍眼、炮穴，船身兩側各有十面劃漿，櫓手、槍炮手及弓箭手都藏在艙內。龜船形狀靈巧，行駛敏捷，火力猛烈。李舜臣這支水軍，在這次海戰中，發揮了龜船的威力，連戰皆捷，從5月到8月末擊沉敵艦三百余只。朝鮮水師在玉浦海戰的勝利，打亂了日軍海陸并進、一舉并吞朝鮮的戰略部署，牽制了日軍陸軍北進的行動。日本侵朝戰爭爆發后，朝鮮政府即遣使向明朝求援。明朝政府深知豐臣秀吉侵朝的目的“實所以圖中國”，決定派兵援朝。1592年夏，派兵七千赴朝作戰，由于道路生疏和遇大雨而受挫。同年12月，再派李如松率軍四萬三千人入朝增援。1593年1月，朝中聯軍協同作戰，擊潰日軍主力，收復平壤。日軍小西行長等率所部倉惶南逃，朝中軍民乘勝追擊，相繼收復開城、漢城和半島南部大部地區。日軍殘敵退守釜山及其附近一帶狹長地區。面對軍事上的劣勢，豐臣秀吉假意提出和談，以爭得喘息之機。他利用朝鮮統治集團內部的黨爭，玩弄陰謀，排擠掉已升任三道水軍統制使的李舜臣，又買通漢奸沈惟敬，同明朝政府談判，妄圖以和平交涉來得到戰場上得不到的東西。自1593年4月起進入了復雜的“和談”階段，1597年春，拖延了三年多的和談最后破裂。

1597年7月，豐臣秀吉令小西行長、加藤清正等率領十四萬日軍，又派兵船幾百艘和水兵幾萬名協同行動，再次大舉侵略朝鮮。日本水軍十分猖獗，在釜山附近海面伏擊朝鮮水軍，使朝軍幾乎全軍覆沒。接著，日軍水陸并進，很快攻占了全羅道。朝鮮又一次面臨嚴重的民族危機。明朝應朝鮮政府的要求，再次派遣四萬大軍，與朝鮮軍隊配合，向南挺進。1597年9月，聯軍抵達漢城，與北犯的日軍遭遇。朝中聯軍在朝鮮人民的積極支援下，連戰皆捷，使日軍被迫南退。同時，為扭轉海上劣勢，朝鮮政府于8月被迫起用李舜臣。他重新整頓海軍，建造兵船，使朝鮮水軍的戰斗力逐步得到恢復。9月，李舜臣在鳴梁海狹以十二只戰船迎戰由三百多只戰船組成的日本大艦隊。交戰時，朝鮮水軍個個爭先，海峽兩岸漁民和當地居民臨陣助威，喊聲震天，結果擊沉日艦百余只，殲敵四千多人，這就是歷史上有名的以少勝多的鳴梁大捷。1598年7月，由陳璘、鄧子龍率領的明朝水師入朝，與李舜臣統率的朝鮮水師并肩作戰，屢敗日軍。日本侵略軍在朝中聯軍的沉重打擊下，陷于進退維谷的境地。8月，豐臣秀吉在憂傷之中死去。9月，朝中陸軍分成左中右三路，攻打日軍的三大據點——蔚山、泗川和順天，迅速將小西行長、加藤清正分別圍困在順天和蔚山。小西行長無計可施，只得派人突圍至泗川請求援兵。11月17日，盤踞在泗川的日將島津義弘率領五百艘兵船和大批士兵去解順天之圍。李舜臣得悉后，隨即將朝中水師布置在日軍援兵必經的水路——露梁海面上。18日夜，日軍兵船駛抵露梁海面，朝中水師立即發起進攻，以猛烈的炮火轟擊敵兵船，在海戰中，李舜臣指揮水軍擊斃日軍大將，打退圍攻明朝水師提督陳璘的敵船。明朝七十歲老將鄧子龍在指揮作戰時，戰船中炮起火。李舜臣駛舟來救，不幸左胸中彈。他仍囑部下不要聲張，繼續戰斗，一直進行到19日中午，朝中水師共擊沉(毀)敵兵船四百五十艘，殲滅日軍一萬五千多人，取得了這次海戰的輝煌勝利。并肩作戰的朝中名將李舜臣和鄧子龍壯烈犧牲。陸上負隅頑抗的小西行長、加藤清正，迫于朝中聯軍的強大攻勢，不得不帶著殘部逃回日本。近三十萬侵略軍葬身異域。至此，朝鮮人民徹底打敗了日本侵略者，勝利地結束了壬辰衛國戰爭。