關于《涉江》篇的題旨，王逸《楚辭章句》說：“此章言己佩服殊異，抗志高遠，國無人知之者，徘徊江之上，嘆小人在位，而君子遇害也。”汪瑗《楚辭集解》說：“此篇言己行義之高潔，哀濁世而莫我知也。欲將渡湘沅，入林之密，入山之深，寧甘愁苦以終身，而終不能變心以從俗，故以‘涉江’名之，蓋謂將涉江而遠去耳。”這兩種意見都比較準確地概括出了本文的主題思想，以后學人對此文主題的解釋大多與之相同。關于本篇的寫作時間，則有許多分歧，大概有以下四種意見：一說是作于楚懷王時期，這種意見以汪瑗為代表，汪瑗《楚辭集解》認為本篇“末又援引古人以自慰，其詞和，其氣平，其文簡而潔，無一語及壅君讒人之怨恨，其作于遭讒人之始，未放之先歟！與《惜誦》相表里，皆一時之作”。第二種說法是作于頃襄王初年，如林云銘《楚辭燈》說作于頃襄王二年(前297)。戴震《屈原賦注》也說：“至此重遭讒謗，濟江而南，往斥逐之所。蓋頃襄王復遷之江南時也。”第三種意見認為作于被放逐期間，時約頃襄王九年左右，如蔣驥《山帶閣注楚辭》說“《涉江》、《哀郢》，皆頃襄時放于江南所作，然《哀郢》發郢而至陵陽，皆自西往東。《涉江》從鄂渚入溆浦，乃自東北往西南，當在既放陵陽之后”，又說：“頃襄即位，自郢放陵陽。……居陵陽九年，作《哀郢》，已而自陵陽入辰溆，作《涉江》。”第四種意見認為是臨死前的作品，如郭沫若《屈原研究》認為，頃襄王二十一年白起破郢后，屈原被趕到江南，“接連著做了《涉江》、《懷沙》、《惜往日》諸篇，終于自沉了”。以上諸說中，汪瑗作于懷王時代說不可取，因其詞實際上并不平和，其作于放逐后之情景甚為明顯。在作于頃襄王時代之說中，蔣驥說較為可取，因從整篇文章的思想來看，此時的屈原對楚王已完全失望，與《離騷》等中年之作不同，雖具體年代有待商榷，但大致可定為是流放江南多年之后，是屈原晚年的作品。

全篇一般分為五段。

從開頭至“旦余濟乎江湘”為第一段，述說自己高尚理想和現實的矛盾，闡明這次涉江遠走的基本原因，“奇服”、“長鋏”、“切云”之“冠”、“明月”、“寶璐”等都用以象征自己高尚的品德與才能，蔣驥說：“與世殊異之服，喻志行之不群也。”自流放以來，屈原的年齡一天天大起來，身體也一天天衰老下去，可他為楚國的進步的努力絕沒有放棄過，朱熹說：“登昆侖，言所致之高；食玉英，言所養之潔。”(《楚辭集注》)他堅持改革，希望楚國強盛的想法始終沒有減弱，決不因為遭受打擊，遇到流放而灰心。但他心中感到莫名的孤獨。“世溷濁而莫余知兮”、“哀南夷之莫吾知兮”，自己的高行潔志卻不為世人所理解，這真使人太傷感了。因此，決定渡江而去。

從“乘鄂渚而反顧兮”至“雖僻遠之何傷”為第二段，敘述一路走來，途中的經歷和自己的感慨。“乘鄂渚”四句，言自己登上今湖北武昌西面的鄂渚，不禁回頭看看自己走過的路途，又放馬在山皋上小跑，直到方林(亦在今長江北岸)才把車子停住。“乘舲船”四句言自己沿沅江上溯行舟，船在逆水與漩渦中艱難行進，盡管船工齊心協力，用槳擊水，但船卻停滯不動，很難前進，此情此景不是正如詩人自己的處境嗎？“朝發枉陼”四句，接寫自己的行程，早上從枉陼出發，晚上到了辰陽，足有一日行程，行程愈西，作者思想愈加堅定。他堅信自己的志向是正確的，是忠誠的，是無私的。同時，堅信無論如何的艱難困苦，自己都不感到悲傷。

從“入溆浦余儃佪兮”至“固將愁苦而終窮”為第三段，寫進入溆浦以后，獨處深山的情景。“入溆浦”四句言已進入溆浦。溆浦在辰陽的萬山之中。這里深林杳冥，榛莽叢生，是猿狖所居，而不是人所宜去的地方。“山峻高”四句寫深山之中，云氣彌漫，天地相連，更進一步描繪沅西之地山高林深，極少人煙的景象。這是對流放地的環境的形容夸張，也是對自己所處政治環境的隱喻，為下文四句作好鋪墊。“哀吾生之無樂兮”四句言自己在這樣的政治環境和生活環境當中，是無樂可言了。然而就是這樣，也絕不改變自己原先的政治理想與生活習慣，決不與黑暗勢力同流合污，妥協變節。

從“接輿髡首兮”至“固將重昬而終身”是第四段，從自己本身經歷聯系歷史上的一些忠誠義士的遭遇，進一步表明自己的政治立場。接輿是春秋時楚國的隱士，即《論語》所說的“楚狂接輿”，與孔子同時。《論語·微子》說：“楚狂接輿歌而過孔子曰：‘鳳兮鳳兮！何德之衰！’”《戰國策·秦三》說：“箕子接輿，漆身而為厲，被發而為狂。”髡首，剃發，是古時一種刑罰，接輿被發佯狂，是堅決不與統治者合作的表示。桑扈，也是古隱士，即《論語》所說的子桑伯子，《莊子》所說的子桑戶。《孔子家語》說他“不衣冠而處”，也是一種玩世不恭，不與統治者合作的行為。伍子即伍子胥，春秋時吳國的賢臣，吳王夫差聽信伯嚭的讒言，逼迫伍員自殺。比干，殷紂王的叔伯父(一說是紂王的庶兄)。傳說紂王淫亂，不理朝政，比干強諫，被紂王剖心而死。詩中“菹醢”二字極云其被刑之慘酷。“接輿”六句是通過兩種不同類型的四個事例來說明一個觀點：接輿、桑扈是消極不合作，結果為時代所遺棄；伍員、比干是想拯救國家改變現實的，但又不免殺身之禍，所以結論是“忠不必用兮，賢不必?”。“與前世而皆然兮”四句說自己知道，所有賢士均是如此，我又何怨于今天之人！表明自己仍將正道直行，毫不猶豫，而這樣勢必遭遇重重黑暗，必須準備在黑暗中奮斗終生。

“亂曰”以下為第五段。批判楚國政治黑暗，邪佞之人執掌權柄，而賢能之人卻遭到迫害。“鸞鳥鳳皇”四句，比喻賢士遠離，小人竊位。鳳凰是古傳說中的神鳥，這里比喻賢士。“燕雀烏鵲”用以比喻小人。“露申辛夷”四句言露申辛夷等香草香木竟死于叢林之中，“腥臊”比喻奸邪之人陸續進用，而忠誠義士卻被拒之門外。“陰陽易位”四句更點出了社會上陰陽變更位置的情況，事物的是非一切都顛倒了，他竟不得其時。不言而喻，他一方面胸懷堅定的信念，另一方面又感到失意徬徨。既然齷齪的環境難以久留，他將要離開這里遠去。

本篇是屈原晚年之作，寫作時間當在《哀郢》之后，這首詩一個最突出的特點是詩中有一大段記行文字。姜亮夫先生《屈原賦校注》說：“此章言自陵陽渡江而入洞庭，過枉陼、辰陽入溆浦而上焉，蓋紀其行也。發軔為濟江，故題曰《涉江》也，……文義皆極明白，路徑尤為明晰。”這段文字描繪了沅水流域的景物，成為我國最早的一首卓越的紀行詩歌，對后世同類詩歌的創作發生了影響。詩中景物描寫和情感抒發的有機結合，達到了十分完美的程度。在詩歌的第二段，通過行程、景物、季節、氣候的描寫和詩人心靈思想的抒發，我們仿佛看到了一位飽經滄桑，孤立無助，登上鄂渚回顧走過的道路的老年詩人的形象，又仿佛看到了一葉扁舟在急流漩渦中艱難前進，舟中的逐臣的心緒正與這小船的遭遇一樣，有著抒發不完的千絲萬縷的感情。而詩歌第三段進入溆浦之后的深山老林的描寫，襯托出了詩人寂寞、悲憤的心情，也令讀者不禁扼腕嘆絕。本篇比喻象征手法的運用也十分純熟。詩歌一開始，詩人便采用了象征手法，用好奇服、帶長鋏、冠切云、被明月、珮寶璐來表現自己的志行，以駕青虬驂白螭、游瑤圃、食玉英來象征自己高遠的志向。最后一段，又以鸞鳥、鳳凰、香草來象征正直、高潔；以燕雀、烏鵲、腥臊來比喻邪惡勢力，充分抒發了詩人內心對當前社會的深切感受。