隨機應變·擁兵不成，悉達投陳

梁敬帝即位，王琳盤踞荊、襄，分庭抗禮;留異、余孝頃、周迪等紛紛起兵，試圖一逞。仁威將軍、北江州刺史魯悉達治理晉熙(今安徽潛山縣)等五郡，政通民和。人民安居樂業，愿意為魯效力。王琳授魯鎮北將軍銜，陳霸先讓敬帝授征西將軍、江州刺史，王、陳各送鼓吹女樂一部。魯悉達兩方封授都接受，但在一旁靜觀時局變化，并不向哪方靠攏。陳霸先惱怒之中，派沈泰率軍偷襲，未曾得手。北齊幫助王琳，派慕容紹先率三萬人進犯魯的郁口等城鎮，魯率軍迎戰，殺得慕容紹先僅以身免。王琳企圖東下，奪取建康一帶地區，因為魯悉達占據中游，擔心魯與己為敵，多次派人說合，魯悉達不為所動。王琳無計可施，再次聯合北齊，北齊派清河王高岳相助。魯率軍和齊、王琳對峙一年多，其偏將梅天養等人陣前倒戈，引齊軍人城。魯不得已，率部投奔陳霸先。陳霸先非常得意，問：“來得太遲了罷?”魯悉達說：“我鎮守上流愿為屏障，您派人委任官職，恩義極重，派沈泰襲擊我，也足讓我膽顫心驚了，我現在投奔您是因為您豁達大度，有漢高祖的風范。”陳霸先聽了十分受用，感嘆道：“你說到了點子上。”(《陳書·魯悉達傳》)